Citation

Okuda H. Traffic Sci. 2021; 52(1): 18-23.

Vernacular Title

行動の予測と誘導に基づく他交通参加者への配慮の実現

Copyright

(Copyright © 2021, Society for Traffic Sciences)

DOI

10.34398/kokaken.52.1_18

PMID

unavailable

Abstract

This paper introduces the considerate system design approach for the driving environment with interactions among the ego-car and the other traffic participants. How to design the objective function in order to realize an acceptable driving and the how to control the extended system which consists of the ego-car and other participants are discussed. As the example, how to design the merging speed controller for making quick consensus at highway junction among the ego-car and the surrounding car drivers is introduced. The decision entropy which can be regarded as the common benefit of all drivers in the merging scene was considered in the objective function in the speed controllers, and the reactive driving behavior of surrounding car drivers are modeled to realize the indirect control of the extended system.

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本稿では，人と共存する自動化知能の社会的受容性を念頭に，他者に配慮できるシステムの一つの設計論を紹介する．このようなシステムの設計においては，他者への配慮を実現するためのシステムの定量的な目的を設計するアイデアと，その目的を実現するため，直接は制御できない他者の行動を誘導するための制御戦略が必要となる．一例として，自律走行機能を持った自動車と，周辺の人間の交通参加者との間に相互影響が発生する運転シーンである高速道路での合流シーンにおける走行速度，合流位置の決定問題に注目する．自車挙動に対する周辺車両のドライバの反応をモデル化することで，自車と周辺他者とを合わせた拡大制御系を構成し，各交通参加者の共通利益となる「判断の明瞭さ」をシステムの目的関数に用いることで，自己の利益と他者の利益の両立を試みた例について紹介する．

Language: ja

Keywords

autonomous driving; driver model; model predictive control; social acceptance; モデル予測制御; 社会的受容性; 自動運転; 運転行動モデル